在位时，在既有的“虎豹骑”中，选编精锐组成侍卫队，称“武卫军”。而魏国的虎豹骑最初就是由曾任汉朝禁军指挥官之一的曹操编组成，长官历来由曹氏一族的曹纯、曹真、曹休出任，此为曹魏禁军的由来。
虎豹骑在历史上最有名的几次参战记录有：
一、官渡之战陷入胶着时，虎豹骑随曹操疾行，成功突袭，烧毁袁绍集中于乌巢的粮草；袁绍二子相争后期，虎豹骑破斩袁谭；北征乌桓时，虎豹骑取下蹋顿首级。
二、马超在父亲马腾为曹操当廷所罪死后，联合西凉雄师与曹操军团在关中对恃时，由许褚指挥的虎豹骑在潼关之战阵中斩杀西凉大将成宜、李堪。
三、赤壁之战前，刘备率部与民撤往江陵途中，虎豹营一昼夜疾行，追上刘军旋投入战斗，刘备全军覆没。
隋朝的禁军有十二卫，既左右翊卫﹑左右骁卫﹑左右武卫﹑左右屯卫，左右候卫、左右御卫，和东宫六率，既太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率。
大唐沿袭隋朝十二卫，其中左右翊卫改称左右卫﹑左右屯卫改称左右威卫，左右候卫改称左右金吾卫、左右御卫改称左右领军卫，并增加四卫，左右千牛卫、左右监门卫，称南衙十六卫。
高祖从太原起义的军队中选拔出三万禁军，负责皇宫的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。
太宗皇帝时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从中挑选善骑射者，称为百骑。
后世两宋之时的禁军，北宋太祖赵匡胤，即是官拜五代后周禁军统领，经陈桥兵变，黄袍加身，由禁军拥护为开国皇帝，之后赵匡胤再邀集诸多拥护他之高级武官杯酒释兵权，建立北宋中央集权之东京禁军，宋太宗再分置多职、互相制约以听皇帝号令，扼阻前朝唐代藩镇割据地方之祸。
北宋称正规军为禁军或禁兵，从各地招募，或从厢军、乡兵中选拔，由中央政府直接掌握，分隶三衙。除防守京师外，并分番调戍各地，使将不得专其兵。每发一兵，均须枢密院颁发兵符。禁军士兵实行募兵制，且沿五代朱梁定制，文面刺字，社会地位低于一般人民，一旦入伍，终身服役，直至老疾退役。北宋亦有厢军、乡兵和蕃兵，但厢军俸钱只有禁军的一半，故战力不高。
《宋史?兵志》记载：“宋之兵制，大概有三：天子之卫兵，以守京师，备征戍，曰禁军；诸州之镇兵，以分给役使，曰厢军；选于户籍或应募，使之团结训练，以为在所防守，则曰乡兵。”
北宋的禁军数目非常大，所养兵员为历朝之冠。据《国史大纲》说，宋开国之初禁军有二十万左右，以后则愈增愈多，至北宋中叶，禁兵增至八十余万人。
《续资治通鉴