马鞍在战国末期诞生了，但是由于没有马镫战士还是不能长时间在马上作战，后来霍去病研习骑战发明了马镫，保障了骑兵可以长时间在马上作战，至此世界骑战跨越了一个新台阶，中国也是第一个发明出马镫的国家，后来.经成吉思汗大军西征传入欧洲，由于匈奴的厉害之处在于骑射，他们的弓箭非常厉害，所以汉朝将领和工匠们将古弩改进，加大射程，和次数，导致可以发三次，或者更多，另一方面将秦朝时期使用的长射箭头，重新找出来，并加以改进，使得当时弩的射程为以前的两倍远远超出匈奴的弓箭射程，再加上匈奴是在马上用力拉弓的同时瞄准，而汉军是在拉好弩后瞄准准确率大大高于匈奴，再加上后来大力训练精锐骑兵，使之可以与匈奴骑兵一较高下，所以导致匈奴的骑射完全失去优势。
《史记》记载：“冠军侯嫖姚校尉霍去病受任骠骑大将军，率万骑出陇西击匈奴右部，历五王国，越焉支山千里，歼敌八九千，斩折兰王、卢侯王，收休屠王祭天金人。”
汉军与匈奴人作战就是一句话，以骑对骑，以快对快，打得你没法躲，或是来不及躲。
由于霍去病对骑兵战的不断研究，他弄出了第一个人类历史上的骑兵战阵，由于汉以前对内作战所以多发展了步兵和车兵战，这些战法讲究配合，而骑兵的战术大部份时间里就是正面突击，长途奔袭，战略合围，断敌后路等等，既使是骑兵战术的祖师爷匈奴人也只有这些，所以骑兵在作战时根本就没有办法列阵，因为如果列了阵，再重逢的时候既要保持阵型不乱，又要保持骑兵的优势冲杀根本不可能，这样只能减低骑兵的激动，冲击和战斗力，所以一直没有人研究出适合骑兵的战阵，但这时的汉骠骑大将军霍去病琢磨出了一种新战术，车悬。
车悬其实也就是突击战术的威力加强版，但比突击要霸道很多，也不像突击哪样一窝蜂似的一拥而上，更注重各骑之间的间隔，配合，等于一个骑兵版的锥行阵，不同之处在于宽度要更大一些，深度窄一些。
由于卫青和霍去病的不断对匈奴作战，使得匈奴帝国在东方难以发展，而且分裂为东匈奴和西匈奴，东匈奴投靠汉朝和汉朝一起对抗西匈奴并且渐渐并入汉朝，而西匈奴因为在东方找不到发展空间，被迫杀向西方寻找新的空间，由于匈奴学会了一部分汉朝骑兵作战方法，再加上他们自身的优势，导致匈奴对西方的什么罗马帝国，高卢，汪达，等等有财富的地方都意味着屠杀，当匈奴人入侵欧洲后欧洲人普遍视匈奴人为野蛮人，他们用骑兵相继将许多欧洲北方民族赶出他们的土地，然后又进攻罗马，使得罗马损失惨重，因此西罗马不得不宣布灭亡，由于匈奴人在东方被中国人痛击打败，使得西方遭受了厄运，在匈奴铁骑的一次又一次的进攻下，西方民族是生灵涂炭，可见西方的