建安六年五月，刘琦率南阳兵七千屯兵房陵，刘备命关羽驻守宛城，带张飞赵云两员大将率军二千随刘琦驻扎房陵。黄祖派遣侄子黄岩带兵三千前往房陵，刘表征召长沙黄忠带兵两千赶往房陵，南郡太守抽四千士兵前往房陵。另外从武陵、零陵和桂阳三郡各抽取士兵两千调往房陵。为攻取汉中，荆州军出动两万人马聚集房陵。其中参战将领有刘琦、刘备、马鸿、张飞、赵云、甘宁、魏延、黄忠、李严、魏延、黄岩。
刘表以刘琦为帅，马鸿为军师，刘备为先锋大将。刘琦以李严和黄岩为粮草官，负责押运粮草。马鸿令李严和黄岩率军两千先行上庸，沿路修建粮仓，将粮草分点布置。由于士兵是从各个郡抽出的，马鸿建议先训练一月，再进攻汉中。
五月，张鲁之弟张卫正率军与益州巴西太守庞羲对峙与剑阁。刘璋派遣吴懿为主将，和张任严颜带兵一万渡过垫江内水进攻汉中。
六月，先锋大将刘备带张飞赵云率军六千抵达上庸。三日破上庸城，再至西城县，刘琦率中军，乘船百艘沿汉水而上。
张鲁听闻荆州以刘备为先锋进攻汉中，派遣大将杨任杨昂带兵八千阻击刘备，并下令张卫从剑阁撤回增援汉中。杨任杨昂在西城县东被刘备军击败，弃掉难以驻守的西城，率领残军退守成固。马鸿令甘宁魏延率军向北攻取锡县，之后继续向成固进军。【汉中九县，南郑县成固县西城县褒中县沔阳县安阳县锡县上庸县房陵县】
建安六年七月，刘备包围成固，刘琦率大军抵达成固城下。马鸿曾于南阳筹备了一年的攻城器械，制造了五十架投石车和十架冲车，其中冲车是由马鸿改造的，不同一般的冲车，其高三米，宽五米，长八米。六个车轮，冲门木用松木，其顶部用铁皮包裹，松木左右两侧上插着用以推动车子的铁制把手，每侧十四柄把手，冲车尾部有一个大把手可同时供六人推动。其冲车之上还用厚铁皮铸造一顶铁棚与二十九柄把手连接着，用以阻挡箭支和从城楼上泼下的火油。
刘琦一到成固城下，看到坚固的城墙和城墙之上密密麻麻的兵士和帮忙守城的百姓不由地皱起了眉头。
“鸿弟，百姓替他守城就算了，为什么百姓之中还有孩童和妇女。”
刘琦脸上稍有不快，他认为这张鲁定是强逼着孩童和妇女前来守城的，刘琦虽无大才，但是也算体恤百姓，这要换他，他万万不会让孩童和妇女参与守城。
马鸿拿着一个类似望远镜的圆竹筒，不过这也仅是竹筒，没有镜片，单用竹筒套在眼上看，能够锁定一小片区域，他看了看守城主将杨任的表情，然后他看了看那些妇女和孩童脸上的表情。不由的取下竹筒，揉了揉眼睛继续看，由于距离太远，虽然这一世眼睛不近视，但是也看不太清，不过那表情好像有些奇怪。