古代社会有士、农、工、商四民分法，士是最低等的贵族，农是平民百姓，在重农抑商时代，工匠和商人都是地位比较低贱的人。而贱民是四民之下更低的一种存在，是社会金字塔最底层、低入「尘埃」的那部分人。他们低到不能出现在社会金字塔的分层中，甚至都不被称为民，法律地位类同畜产。
蓄养奴隶的社会中，贱民就是奴隶。商朝对奴隶的称谓有「仆、奴、妾、臣、宰（本义为充当家奴的罪人）」等，周朝有「皂、舆、隶、僚、仆、台」等，奴隶可以像牲口一样被赠送、买卖、典当，甚至用作「人殉」「人祭」。秦汉时期，被称为「人奴」「人妾」「庐儿」的奴婢都是贱民。
贱民与良民（良人）相对，被全面系统化、制度化压迫，初步形成贱民制度（或称良贱制度）是在魏晋南北朝时期。这段历史时期战乱频繁，出现了部曲、兵户、杂户、乐户等世代相袭的贱民。从曹魏的九品中正制到北魏的编户齐民，确立了系统化、法典化的良贱等级制度。所谓「编户」即编入户籍，为自由民（良民），所谓「齐民」即平民在法律面前一律平等。但是还有一部分非编户，是非自由民，也就是贱民。贱民被另外单独编立户籍，称贱籍，贱民人身权利被明文限定，同罪异罚，无法与平民享有平等的法律地位，也不能与平民通婚。
隋唐时期是良贱制度的成熟期，《唐律疏议》将良民和贱民的权利和义务以法典形式固定下来。唐律中的良民包括各级官吏与编户齐民，贱民指在州县无田无贯或编入贱籍的非自由民.五
区别在于是官府为奴还是私家为奴，据此分为官贱民和私贱民。官贱民包括官奴婢、官户（番户）、杂户、工乐户等；私贱民包括私奴婢、部曲、客女、随身等。
官奴婢主要来自战俘、罪犯及其家属和世袭奴；官户、杂户主要来自没入官府的罪犯及其后人；工匠主要从民间招募而来；乐户（乐工）主要来自前朝乐工及从本朝没入官府的罪人中选出的容貌端庄或有音乐才能的人，如太常音声人。
私奴婢主要来自官奴婢、自卖或被掠卖的良人、世袭奴；部曲、客女（部曲之女）主要来自破产贫民自卖为奴或奴婢放免；而随身是租赁来的短期随从。
唐宋之交，社会出现了巨大变革，城市商品经济发展，土地所有制发生变化，同时也改变了人身依附关系。
到宋代，雇佣关系成为社会主流，原来属于贱民的部曲、官户、杂户等基本消失，像赵盼儿那类因罪没入官府为官奴婢的事例已经很少，籍没罪犯为奴婢的制度在宋代逐渐停止。宋仁宗时期，雇佣奴婢被合法化，称「人力」「女使」，成为奴婢阶层的主体，他们的身份已属于法律上的良人。虽然奴婢和奴婢制度在古代社会始终存在，但在法律意义上，系统性的良贱